ICRA 2025 自动驾驶与具身智能论文归档

端到端驾驶与规划 3 3D检测与多模态融合 6 VLA与机器人操作 43 人形与运动控制 12 具身导航与空间智能 16 定位与建图 13 仿真数据与评测 10

01 端到端驾驶与规划 3 篇

精选SparseDrive：基于稀疏场景表示的端到端自动驾驶引用 63

SparseDrive: End-to-End Autonomous Driving via Sparse Scene Representation

💡 稀疏表示统一端到端驾驶多任务

🚗 面向规划提升端到端驾驶效率与多任务性能

Wenchao Sun · Xuewu Lin · Yining Shi 等 6 人

精选Co-MTP：面向自动驾驶的多时态融合协同轨迹预测框架引用 11

Co-MTP: A Cooperative Trajectory Prediction Framework with Multi-Temporal Fusion for Autonomous Driving

💡 多时态V2X协同轨迹预测框架

🚗 利用V2X时序融合提升预测与规划性能

Xinyu Zhang · Zewei Zhou · Zhaoyi Wang 等 6 人

精选Gen-Drive: 结合奖励建模与强化学习微调的扩散生成驾驶策略引用 10

Gen-Drive: Enhancing Diffusion Generative Driving Policies with Reward Modeling and Reinforcement Learning Fine-Tuning

💡 以生成-评估范式替代预测-确定性规划

🚗 用扩散生成与RL微调提升驾驶规划的交互推理能力

Zhiyu Huang · Xinshuo Weng · Maximilian Igl 等 8 人

02 3D检测与多模态融合 6 篇

Finalist面向快速无人机检测与跟踪的新型双目鱼眼事件相机引用 4

A New Stereo Fisheye Event Camera for Fast Drone Detection and Tracking

💡 背对背鱼眼事件相机实现360度感知

🚗 为无人机快速目标检测与跟踪提供新传感器

Daniel Rodrigues Da Costa · Maxime Robic · Pascal Vasseur 等 4 人

精选释放HyDRa：用于统一3D感知的混合融合、深度一致性与雷达引用 18

Unleashing HyDRa: Hybrid Fusion, Depth Consistency and Radar for Unified 3D Perception

💡 相机雷达混合融合统一3D感知

🚗 提升低成本视觉3D检测的深度与鲁棒性

Philipp Wolters · Johannes Gilg · Torben Teepe 等 7 人

精选迭代语义与几何融合的透明物体单目深度估计与分割引用 14

Monocular Depth Estimation and Segmentation for Transparent Object with Iterative Semantic and Geometric Fusion

💡 语义与几何迭代互促的透明物体感知

🚗 提升透明物体深度与分割精度,服务机器人抓取

Jiangyuan Liu · Hongxuan Ma · Yuxin Guo 等 7 人

精选V2X-DGW：恶劣天气下多智能体感知的域泛化引用 12

V2X-DGW: Domain Generalization for Multi-Agent Perception Under Adverse Weather Conditions

💡 恶劣天气下多智能体LiDAR检测域泛化

🚗 提升协同LiDAR 3D检测跨天气鲁棒性与泛化

Baolu Li · Jinlong Li · Xinyu Liu 等 9 人

精选UniBEVFusion：面向3D目标检测的统一雷达-视觉BEV融合引用 12

UniBEVFusion: Unified Radar-Vision Bevfusion for 3D Object Detection

💡 统一雷达与视觉的BEV融合检测框架

🚗 提升低成本多模态3D检测的精度与鲁棒性

Haocheng Zhao · Runwei Guan · Taoyu Wu 等 6 人

精选面向资源受限机器人的实时LiDAR点云压缩与传输引用 10

Real-Time LiDAR Point Cloud Compression and Transmission for Resource-Constrained Robots

💡 迭代表面拟合的实时点云压缩传输框架

🚗 降低资源受限机器人点云存储与传输开销

Yuhao Cao · Yu Wang · Haoyao Chen

03 VLA与机器人操作 43 篇

BestPolyTouch:基于触觉扩散策略的鲁棒多模态触觉传感与操作引用 14

PolyTouch: A Robust Multi-Modal Tactile Sensor for Contact-Rich Manipulation Using Tactile-Diffusion Policies

💡 多模态触觉传感器配合扩散策略控制

🚗 增强遮挡与复杂视觉下接触密集操作的成功率

Jialiang Zhao · Naveen Kuppuswamy · Siyuan Feng 等 5 人

Best人机联合学习实现高效机器人操作技能获取引用 6

Human-Agent Joint Learning for Efficient Robot Manipulation Skill Acquisition

💡 人机联合学习共享遥操作策略

🚗 降低遥操作示教成本提升操作技能学习效率

Shengcheng Luo · Quanquan Peng · Jun Lv 等 7 人

Best无规划但一切尽在掌控：用动态组合梯度下降稳健求解序列任务引用 1

No Plan but Everything Under Control: Robustly Solving Sequential Tasks with Dynamically Composed Gradient Descent

💡 动态调整势场隐式编码子目标

🚗 无需显式规划即可稳健求解长序列机器人任务

Vito Mengers · Oliver Brock

Best物理感知的机器人码垛与在线掩码推理

Physics-Aware Robotic Palletization With Online Masking Inference

💡 融合密度与刚度的在线码垛物理推理

🚗 提升仓储码垛在线规划与物理可行性

Tianqi Zhang · Zheng Wu · Yuxin Chen 等 9 人

FinalistSELP: 用大语言模型为机器人智能体生成安全高效任务规划引用 15

SELP: Generating Safe and Efficient Task Plans for Robot Agents with Large Language Models

💡 等价投票与约束解码生成安全任务规划

🚗 提升机器人长程任务规划的安全性与约束遵从

Yi Wu · Zikang Xiong · Yiran Hu 等 8 人

Finalist实现人类水平的竞技乒乓球机器人引用 6

Achieving Human Level Competitive Robot Table Tennis

💡 分层模块化策略达到业余人类水平

🚗 为高速动态机器人操作提供学习框架

David B. DAmbrosio · Saminda Abeyruwan · Laura Graesser 等 27 人

Finalist问还是不问:机器人辅助进食中的人在环上下文赌博机引用 6

To Ask or not to Ask: Human-in-the-loop Contextual Bandits with Applications in Robot-Assisted Feeding

💡 人在环上下文赌博机权衡询问次数

🚗 提升辅助进食机器人跨食物泛化与效率

Rohan Banerjee · Rajat Kumar Jenamani · Sidharth Vasudev 等 7 人

FinalistUAD：面向机器人操作泛化的无监督可供性蒸馏引用 4

UAD: Unsupervised Affordance Distillation for Generalization in Robotic Manipulation

💡 无监督蒸馏通用可供性

🚗 提升开放任务下机器人操作泛化能力

Yihe Tang · Wenlong Huang · Yingke Wang 等 8 人

Finalist基于可变形布的多非完整机器人协同物体运输与越障引用 3

Multi-Nonholonomic Robot Object Transportation with Obstacle Crossing Using a Deformable Sheet

💡 可变形布协同搬运与非完整机器人越障

🚗 提出多机器人编队规划方法实现复杂环境协同运输

Weijian Zhang · Charlie Street · Masoumeh Mansouri

Finalist智能自修复人工肌肉：软机器人穿刺损伤检测与自主修复机制引用 1

Intelligent Self-Healing Artificial Muscle: Mechanisms for Damage Detection and Autonomous Repair of Puncture Damage in Soft Robotics

💡 软体人工肌肉自主检测并修复穿刺损伤

🚗 提升软体机器人在非结构化环境中的耐久与可靠性

Ethan J. Krings · Patrick McManigal · Eric J. Markvicka

Finalist基于图像的铁磁导丝机器人转向柔顺控制

Image-Based Compliance Control for Robotic Steering of a Ferromagnetic Guidewire

💡 基于图像的导丝转向柔顺控制

🚗 提升血管介入中磁导丝转向的安全与精度

An Hu · Chen Sun · Adam A. Dmytriw 等 5 人

FinalistPoint and Go：辅助机器人模式切换中的直观参考系重分配

Point and Go: Intuitive Reference Frame Reallocation in Mode Switching for Assistive Robotics

💡 重分配参考系以直观切换模式

🚗 简化轮椅机械臂操作，提升辅助机器人易用性

Allie Wang · Chen Jiang · Michael Przystupa 等 5 人

Finalist基于超声换能器阵列与显微镜的软微纤维平面内操作

In-Plane Manipulation of Soft Micro-Fiber with Ultrasonic Transducer Array and Microscope

💡 超声阵列非接触操控柔性微纤维

🚗 拓展机器人微操作对柔性细长对象能力

Jieyun Zou · Siyuan An · Mingyue Wang 等 7 人

FinalistAutoPeel：面向机器人伤口护理的粘附感知安全剥离轨迹优化

AutoPeel: Adhesion-Aware Safe Peeling Trajectory Optimization for Robotic Wound Care

💡 粘附感知的安全剥离轨迹优化

🚗 提升机器人伤口护理剥离安全与自动化

Xiao Liang · Youcheng Zhang · Fei Liu 等 5 人

精选用双手多指手学习视触觉技能引用 35

Learning Visuotactile Skills With Two Multifingered Hands

💡 提出双臂多指视触觉学习系统

🚗 推动机器人灵巧双臂操作与触觉技能学习

Toru Lin · Yu Zhang · Qiyang Li 等 7 人

精选用视觉语言模型引导长时程任务与运动规划引用 27

Guiding Long-Horizon Task and Motion Planning with Vision Language Models

💡 VLM引导几何可行长时程规划

🚗 提升机器人长时程任务与运动规划可行性

Zhutian Yang · Caelan Garrett · Dieter Fox 等 5 人

精选ForceMimic：面向接触丰富操作的力中心模仿学习与力运动捕捉系统引用 25

ForceMimic: Force-Centric Imitation Learning with Force-Motion Capture System for Contact-Rich Manipulation

💡 力-运动捕捉实现力中心模仿学习

🚗 提升机器人接触丰富操作的力控与泛化能力

Wenhai Liu · Junbo Wang · Yiming Wang 等 5 人

精选自适应柔顺策略：学习近似柔顺的扩散引导控制引用 22

Adaptive Compliance Policy: Learning Approximate Compliance for Diffusion Guided Control

💡 学习时空自适应柔顺以引导扩散控制

🚗 在位置控制外引入动态柔顺，提高操作鲁棒性

Yifan Hou · Zeyi Liu · Cheng Chi 等 8 人

精选LLM-as-BT-Planner：利用LLM生成机器人任务规划行为树引用 22

LLM-as-BT-Planner: Leveraging LLMs for Behavior Tree Generation in Robot Task Planning

💡 用LLM自动生成机器人行为树

🚗 降低机器人装配任务规划的行为树构建成本

Jicong Ao · Fan Wu · Yansong Wu 等 5 人

精选DELTA：基于LLM的分解高效长时机器人任务规划引用 22

DELTA: Decomposed Efficient Long-Term Robot Task Planning Using Large Language Models

💡 分解长时任务，LLM高效机器人规划

🚗 提升长时机器人任务与运动规划的可行性和效率

Yuchen Liu · Luigi Palmieri · Sebastian Koch 等 5 人

精选COHERENT：基于LLM的异构多机器人系统协作引用 21

COHERENT: Collaboration of Heterogeneous Multi-Robot System with Large Language Models

💡 LLM协调异构多机器人协作

🚗 支持异构多机器人复杂长时任务规划

Kehui Liu · Zixin Tang · Dong Wang 等 6 人

精选基于GPT-4V的闭环开放词汇移动操作引用 20

Closed-Loop Open-Vocabulary Mobile Manipulation with GPT-4V

💡 GPT-4V闭环推理与自适应规划

🚗 实现开放环境移动操作闭环重规划

Peiyuan Zhi · Zhiyuan Zhang · Yu Zhao 等 9 人

精选利用在线强化学习改进视觉-语言-动作模型引用 20

Improving Vision-Language-Action Model with Online Reinforcement Learning

💡 在线强化学习提升VLA策略性能

🚗 增强VLA模型与环境交互学习能力

Yanjiang Guo · Jianke Zhang · Xiaoyu Chen 等 7 人

精选LaMMA-P: 基于LM驱动PDDL规划器的可泛化多智能体长程任务分配与规划引用 19

LaMMA-P: Generalizable Multi-Agent Long-Horizon Task Allocation and Planning with LM-Driven PDDL Planner

💡 用LM驱动PDDL做多机器人任务分配

🚗 提升异构多机器人长程任务规划泛化能力

Xiaopan Zhang · Hao Qin · Fuquan Wang 等 5 人

精选越狱LLM控制的机器人引用 17

Jailbreaking LLM-Controlled Robots

💡 揭示LLM控制机器人越狱攻击风险

🚗 提升具身机器人控制安全与鲁棒性

Alexander Robey · Zachary Ravichandran · Vijay Kumar 等 5 人

精选EgoMimic：通过第一人称视频扩展模仿学习引用 17

EgoMimic: Scaling Imitation Learning via Egocentric Video

💡 用第一人称人类视频扩展操作模仿学习

🚗 降低机器人操作示教成本并提升泛化能力

Simar Kareer · Dhruv Patel · Ryan Punamiya 等 8 人

精选从模仿到精炼: 面向精密装配的残差强化学习引用 15

From Imitation to Refinement - Residual Rl for Precise Assembly

💡 残差强化学习精炼模仿策略提升精度

🚗 实现高精度装配任务的可靠闭环机器人操作

Lars Ankile · Anthony Simeonov · Idan Shenfeld 等 5 人

精选TacDiffusion: 面向精密触觉操作的力域扩散策略引用 15

TacDiffusion: Force-Domain Diffusion Policy for Precise Tactile Manipulation

💡 扩散模型生成力域六维力旋量操作策略

🚗 提升精密插入装配任务的可迁移触觉操作能力

Yansong Wu · Zongxie Chen · Fan Wu 等 9 人

精选DexMimicGen:面向双臂灵巧操作模仿学习的自动化数据生成引用 14

DexMimicGen: Automated Data Generation for Bimanual Dexterous Manipulation via Imitation Learning

💡 自动生成双臂灵巧操作模仿学习数据

🚗 降低双臂灵巧操作数据采集成本,助力人形机器人

Zhenyu Jiang · Yuqi Xie · Kevin Lin 等 8 人

精选AnySkin:面向机器人触觉的即插即用皮肤传感引用 13

AnySkin: Plug-and-Play Skin Sensing for Robotic Touch

💡 传感电子与皮肤解耦的可替换触觉皮肤

🚗 降低触觉传感使用门槛并提升触觉数据可复用性

Raunaq Bhirangi · Venkatesh Pattabiraman · Enes Erciyes 等 6 人

精选超越视觉：通过语言接地微调异构传感器通用机器人策略引用 13

Beyond Sight: Finetuning Generalist Robot Policies with Heterogeneous Sensors via Language Grounding

💡 语言接地融合视触听微调通用机器人策略

🚗 提升遮挡下多感官机器人策略的泛化与鲁棒性

Joshua Jones · Oier Mees · Carmelo Sferrazza 等 6 人

精选FLaRe：通过大规模强化学习微调实现熟练自适应的机器人策略引用 12

FLaRe: Achieving Masterful and Adaptive Robot Policies with Large-Scale Reinforcement Learning Fine-Tuning

💡 大规模强化学习微调通用机器人策略

🚗 突破行为克隆瓶颈并提升策略自适应能力

Jiaheng Hu · Rose Hendrix · Ali Farhadi 等 8 人

精选Motion Tracks：用于小样本模仿学习中人类到机器人迁移的统一表示引用 11

Motion Tracks: A Unified Representation for Human-Robot Transfer in Few-Shot Imitation Learning

💡 统一运动轨迹表示实现人机技能迁移

🚗 利用人类视频提升机器人小样本模仿学习

Juntao Ren · Priya Sundaresan · Dorsa Sadigh 等 5 人

精选D(R,O) Grasp：面向跨本体灵巧抓取的机器人-物体交互统一表示引用 11

$\mathcal{D}(\mathcal{R}, \mathcal{O})$ Grasp: A Unified Representation of Robot and Object Interaction for Cross-Embodiment Dexterous Grasping

💡 统一机器人-物体交互的跨本体抓取表示

🚗 提升不同机械手灵巧抓取的泛化能力

Zhenyu Wei · Zhixuan Xu · Jingxiang Guo 等 8 人

精选GraspSAM：当分割一切模型遇见抓取检测引用 11

GraspSAM: When Segment Anything Model Meets Grasp Detection

💡 用SAM提示驱动实现类别无关抓取检测

🚗 提升未知物体抓取的泛化与用户引导能力

Sangjun Noh · Jongwon Kim · Dongwoo Nam 等 6 人

精选基于VLM生成迭代关键点奖励的实-仿-实机器人操作引用 11

A Real-to-Sim-to-Real Approach to Robotic Manipulation with VLM-Generated Iterative Keypoint Rewards

💡 VLM生成迭代关键点奖励动态规范任务

🚗 实现开放环境机器人操作的自适应奖励与迭代学习

Shivansh Patel · Xinchen Yin · Wenlong Huang 等 8 人

精选KALM：利用大模型关键点抽象进行物体相对模仿学习引用 11

KALM: Keypoint Abstraction Using Large Models for Object-Relative Imitation Learning

💡 大模型自动生成物体相对关键点表示

🚗 提升机器人操作模仿学习的泛化与数据效率

Xiaolin Fang · Bo-Ruei Huang · Jiayuan Mao 等 7 人

精选GemBench：面向可泛化视觉语言机器人操作的基准与LLM引导3D策略引用 11

Towards Generalizable Vision-Language Robotic Manipulation: A Benchmark and LLM-Guided 3D Policy

💡 提出泛化操作基准与LLM引导3D策略

🚗 提升语言条件操作策略的泛化与评测能力

Ricardo Garcia · Shizhe Chen · Cordelia Schmid

精选ViViDex：从人类视频学习基于视觉的灵巧操作引用 11

ViViDex: Learning Vision-Based Dexterous Manipulation from Human Videos

💡 从人类视频学习灵巧操作视觉策略

🚗 降低特权信息依赖提升多指手操作泛化

Zerui Chen · Shizhe Chen · Etienne Arlaud 等 5 人

精选机器人扩散Transformer的关键要素引用 10

The Ingredients for Robotic Diffusion Transformers

💡 厘清扩散Transformer机器人策略设计要素

🚗 为高容量机器人操作策略提供架构设计指导

Sudeep Dasari · Oier Mees · Sebastian Zhao 等 5 人

精选iOCT引导下自主机器人视网膜下注射的实时变形感知控制引用 10

Real-Time Deformation-Aware Control for Autonomous Robotic Subretinal Injection Under iOCT Guidance

💡 变形感知实时自主注射控制

🚗 提升机器人自主微操作精度与安全性

Demir Arikan · Peiyao Zhang · Michael Sommersperger 等 10 人

精选BETR-XP-LLM：面向机器人操作的LLM行为树自动扩展引用 10

Automatic Behavior Tree Expansion with LLMs for Robotic Manipulation

💡 LLM自动扩展与配置行为树策略

🚗 提升机器人操作策略可读性与可验证性

Jonathan Styrud · Matteo Iovino · Mikael Norrlöf 等 5 人

精选Diff-Dagger：面向机器人操作的扩散策略不确定性估计引用 10

Diff-Dagger: Uncertainty Estimation With Diffusion Policy for Robotic Manipulation

💡 扩散策略不确定性估计与主动查询

🚗 缓解机器人操作分布外失败与复合误差

Sung-Wook Lee · Xuhui Kang · Yen-Ling Kuo

04 人形与运动控制 12 篇

Best仿活体蠕虫团的软体机器人个体与集体行为引用 4

Individual and Collective Behaviors in Soft Robot Worms Inspired by Living Worm Blobs

💡 气动软体蠕虫实现集体行为

🚗 为软体机器人集体运动研究提供平台

Carina Kaeser · Junghan Kwon · Elio Challita 等 7 人

Finalist基于全阶采样MPC与扩散式退火的力矩级运动控制引用 27

Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing

💡 扩散式退火全阶采样MPC

🚗 实现足式机器人实时力矩级运动控制

Haoru Xue · Chaoyi Pan · Zeji Yi 等 5 人

Finalist四足机器人腿部的知情再利用于新任务

Informed Repurposing of Quadruped Legs for New Tasks

💡 评估并重用四足腿执行新任务

🚗 为资源受限环境的机器人腿部复用提供设计方法

Fuchen Chen · Daniel M. Aukes

FinalistTrofyBot：高能效可变形滚动飞行机器人

TrofyBot: A Transformable Rolling and Flying Robot with High Energy Efficiency

💡 被动轮滚动飞行双模态可变形设计

🚗 提供高能效跨陆空机器人平台与运动控制

Mingwei Lai · Yuqian Ye · Hanyu Wu 等 9 人

精选HOVER：通用神经人形全身控制器引用 25

HOVER: Versatile Neural Whole-Body Controller for Humanoid Robots

💡 统一全身控制器适配多任务

🚗 为人形机器人提供多任务全身控制通用策略

Tairan He · Wenli Xiao · Toru Lin 等 12 人

精选Berkeley Humanoid: 面向基于学习控制的研究平台引用 19

Berkeley Humanoid: A Research Platform for Learning-Based Control

💡 低成本高可靠人形学习控制平台

🚗 缩小仿真到现实差距实现敏捷运动

Qiayuan Liao · Bike Zhang · Xuanyu Huang 等 6 人

精选基于感知内部模型的人形机器人运动学习引用 16

Learning Humanoid Locomotion with Perceptive Internal Model

💡 感知内部模型提升人形运动鲁棒性

🚗 让人形机器人利用感知信号稳定通过复杂地形

Junfeng Long · Junli Ren · Moji Shi 等 7 人

精选基于模型预测路径积分控制的足式机器人实时全身控制引用 14

Real-Time Whole-Body Control of Legged Robots with Model-Predictive Path Integral Control

💡 并行采样实现实时全身运动与操作

🚗 让真实足式机器人实时生成全身运动操作策略

Juan Alvarez-Padilla · John Z. Zhang · Sofia Kwok 等 5 人

精选Mobile-TeleVision：预测运动先验用于人形全身控制引用 13

Mobile-TeleVision: Predictive Motion Priors for Humanoid Whole-Body Control

💡 预测运动先验解耦上肢与运动控制

🚗 提升人形机器人移动操作精度与稳定性

Chenhao Lu · Xuxin Cheng · Jialong Li 等 9 人

精选从像素到动作：穿越狭窄缝隙的全身控制引用 13

Whole-Body Control Through Narrow Gaps from Pixels to Action

💡 纯数据驱动像素到低级控制

🚗 实现多旋翼穿越狭窄缝隙的全身控制

Tianyue Wu · Yeke Chen · Tianyang Chen 等 5 人

精选学习游泳：推进器驱动AUV的6自由度控制强化学习引用 10

Learning to Swim: Reinforcement Learning for 6-DOF Control of Thruster-Driven Autonomous Underwater Vehicles

💡 强化学习实现AUV六自由度控制

🚗 适应复杂水动力与载荷变化的AUV控制

Levi Cai · Kevin Chang · Yogesh Girdhar

精选ProxFly: 基于残差强化学习的四旋翼近距离飞行鲁棒控制引用 10

ProxFly: Robust Control for Close Proximity Quadcopter Flight Via Residual Reinforcement Learning

💡 级联控制器上加残差RL补偿外部扰动

🚗 提升多机近距飞行的抗扰与鲁棒控制能力

Ruiqi Zhang · Dingqi Zhang · Mark W. Mueller

05 具身导航与空间智能 16 篇

Best部署一万个机器人：面向终身多智能体路径规划的可扩展模仿学习引用 12

Deploying Ten Thousand Robots: Scalable Imitation Learning for Lifelong Multi-Agent Path Finding

💡 可扩展模仿学习求解终身多智能体寻路

🚗 提升大规模多机器人路径规划的可扩展性

He Jiang · Yutong Wang · Rishi Veerapaneni 等 6 人

Finalist基于学习的标量场建图与特征跟踪自适应导航引用 1

Learning-Based Adaptive Navigation for Scalar Field Mapping and Feature Tracking

💡 学习驱动自适应导航提升标量场建图

🚗 提升环境监测搜救等任务中机器人导航效率

Jose Fuentes · Paulo Padrão · Abdullah Al Redwan Newaz 等 4 人

Finalist三维障碍环境下移动目标旅行商问题的完备有界次优算法引用 1

A Complete and Bounded-Suboptimal Algorithm for a Moving Target Traveling Salesman Problem with Obstacles in 3D*

💡 提出完备有界次优MT-TSP-O求解算法

🚗 为机器人拦截多移动目标提供避障路径规划

Anoop Bhat · Geordan Gutow · Bhaskar Vundurthy 等 6 人

Finalist未知环境中未知数量源的多机器人分布式源搜索

Distributed Multi-Robot Source Seeking in Unknown Environments with Unknown Number of Sources

💡 支持源数超机器人数的分布式源搜索

🚗 提升多机器人未知环境源定位与探索覆盖

Lingpeng Chen · Siva Kailas · Srujan Deolasee 等 6 人

精选SpatialBot：利用视觉语言模型实现精确空间理解引用 40

SpatialBot: Precise Spatial Understanding with Vision Language Models

💡 融合RGB与深度增强视觉语言模型空间理解

🚗 提升具身智能体空间推理与深度感知能力

Wenxiao Cai · Iaroslav Ponomarenko · Jianhao Yuan 等 7 人

精选面向端到端视觉四旋翼避障的视觉Transformer引用 19

Vision Transformers for End-to-End Vision-Based Quadrotor Obstacle Avoidance

💡 用ViT实现高速四旋翼端到端避障

🚗 提升密集环境中高速视觉避障鲁棒性

Anish Bhattacharya · Nishanth Rao · Dhruv Parikh 等 8 人

精选超越简单查询：基于3D场景图的开放词汇物体定位引用 15

Beyond Bare Queries: Open-Vocabulary Object Grounding with 3D Scene Graph

💡 融合3D场景图的开放词汇物体定位

🚗 提升机器人理解复杂语言指代与空间关系的能力

Sergey Linok · Tatiana Zemskova · Svetlana Ladanova 等 7 人

精选MARVEL：面向大规模环境中有视场约束的多机器人探索的多智能体强化学习引用 14

MARVEL: Multi-Agent Reinforcement Learning for Constrained Field-of-View Multi-Robot Exploration in Large-Scale Environments

💡 多智能体RL解决受限FoV多机器人探索

🚗 提升大场景多机器人探索覆盖与协作效率

Jimmy Chiun · Shizhe Zhang · Yizhuo Wang 等 5 人

精选SPINE：非结构化环境中不完整语言任务在线语义规划引用 13

SPINE: Online Semantic Planning for Missions with Incomplete Natural Language Specifications in Unstructured Environments

💡 面向不完整语言任务的在线语义规划

🚗 使机器人能在未知环境执行模糊语言任务

Zachary Ravichandran · Varun Murali · Mariliza Tzes 等 5 人

精选MapEx：基于全局地图预测概率信息增益的室内结构探索引用 12

MapEx: Indoor Structure Exploration with Probabilistic Information Gain from Global Map Predictions

💡 用全局地图预测概率信息增益指导探索

🚗 提升室内结构化环境探索建图效率与自主性

Cherie Ho · Seungchan Kim · Brady Moon 等 9 人

精选ReMEmbR：为机器人导航构建并推理长时域时空记忆引用 12

ReMEmbR: Building and Reasoning Over Long-Horizon Spatio-Temporal Memory for Robot Navigation

💡 检索增强构建长时域时空记忆用于导航

🚗 支撑机器人长期部署中的时空记忆问答与导航

Abrar Anwar · John Welsh · Joydeep Biswas 等 5 人

精选DARE：自主机器人探索的扩散策略引用 11

DARE: Diffusion Policy for Autonomous Robot Exploration

💡 用扩散策略实现自主机器人探索

🚗 基于生成策略提升未知环境探索效率

Yuhong Cao · Jeric Lew · Jingsong Liang 等 5 人

精选VLM-GroNav：户外环境中基于物理接地的视觉语言模型机器人导航引用 10

VLM-GroNav: Robot Navigation Using Physically Grounded Vision-Language Models in Outdoor Environments

💡 用VLM物理接地评估地形可通行性

🚗 提升户外复杂地形机器人导航鲁棒性

Mohamed Elnoor · Kasun Weerakoon · Gershom Seneviratne 等 8 人

精选OLiVia-Nav: 面向移动机器人社交导航的在线终身视觉语言方法引用 10

OLiVia-Nav: An Online Lifelong Vision Language Approach for Mobile Robot Social Navigation

💡 在线终身视觉语言社交导航框架

🚗 使服务机器人适应新社交场景并遵守社会规范

Siddarth Narasimhan · Aaron Hao Tan · Daniel Choi 等 4 人

精选Open-Nav：利用开源LLM在连续环境中零样本视觉语言导航引用 10

Open-Nav: Exploring Zero-Shot Vision-and-Language Navigation in Continuous Environment with Open-Source LLMs

💡 开源LLM零样本连续环境VLN

🚗 降低VLN领域数据依赖并提升零样本泛化

Yanyuan Qiao · Wenqi Lyu · Hui Wang 等 8 人

精选Realm：未知障碍物下多机器人导航实时视距保持引用 10

Realm: Real-Time Line-of-Sight Maintenance in Multi-Robot Navigation with Unknown Obstacles

💡 未知环境下多机器人导航实时视距保持

🚗 保障多机器人通信与观测连通安全性

Ruofei Bai · Shenghai Yuan · Kun Li 等 6 人

06 定位与建图 13 篇

BestMAC-VO:度量感知协方差的学习式双目视觉里程计引用 6

MAC-VO: Metrics-Aware Covariance for Learning-Based Stereo Visual Odometry mac-vo.github.io

💡 学习度量感知不确定性用于选点与加权

🚗 提升双目视觉里程计位姿估计精度与鲁棒性

Yuheng Qiu · Yutian Chen · Zihao Zhang 等 5 人

Finalist基于高斯过程连续速度积分的地面优化4D雷达惯性里程计引用 7

Ground-Optimized 4D Radar-Inertial Odometry Via Continuous Velocity Integration Using Gaussian Process

💡 高斯过程连续速度积分与地面优化

🚗 提升恶劣天气下雷达惯性里程计定位精度与鲁棒性

Wooseong Yang · Hyesu Jang · Ayoung Kim

Finalist光滑流形线性近似上的高斯边缘化与条件化及其机器人应用引用 3

Marginalizing and Conditioning Gaussians onto Linear Approximations of Smooth Manifolds with Applications in Robotics

💡 给出非轴向流形高斯闭式运算

🚗 为机器人状态估计与SLAM提供流形概率工具

Zi Cong Guo · James R. Forbes · Timothy D. Barfoot

精选GARAD-SLAM：面向实时的抗动态3D高斯泼溅SLAM引用 19

GARAD-SLAM: 3D Gaussian Splatting for Real-Time Anti Dynamic SLAM

💡 动态场景3DGS SLAM抗动态跟踪与建图

🚗 提升动态环境下SLAM鲁棒性，服务机器人及自动驾驶定位建图

Mingrui Li · Weijian Chen · Na Cheng 等 6 人

精选面向无界户外场景的纯RGB高斯泼溅SLAM引用 18

RGB-Only Gaussian Splatting SLAM for Unbounded Outdoor Scenes

💡 纯RGB无界户外3D高斯泼溅SLAM

🚗 无需深度传感器实现户外场景高保真建图与定位

Sicheng Yu · Chong Cheng · Yifan Zhou 等 5 人

精选KISS-Matcher：重新审视快速鲁棒的点云配准引用 15

KISS-Matcher: Fast and Robust Point Cloud Registration Revisited

💡 提出快速鲁棒的通用点云配准开源库

🚗 提升自动驾驶与机器人点云配准的效率和鲁棒性

Hyungtae Lim · Daebeom Kim · Gunhee Shin 等 8 人

精选基于3DGS表面法线感知跟踪与建图的稠密内窥镜重建引用 15

Advancing Dense Endoscopic Reconstruction with Gaussian Splatting-Driven Surface Normal-Aware Tracking and Mapping

💡 融合3DGS与表面法线提升内窥镜SLAM重建

🚗 为手术机器人提供精确深度与表面重建的SLAM能力

Yiming Huang · Beilei Cui · Long Bai 等 8 人

精选LiftFeat:三维几何感知的局部特征匹配引用 14

LiftFeat: 3D Geometry-Aware Local Feature Matching

💡 轻量网络融合三维几何先验做匹配

🚗 提升SLAM与视觉定位在弱纹理弱光下的鲁棒性

Yepeng Liu · Wenpeng Lai · Zhou Zhao 等 7 人

精选大规模UWB锚点校准与高斯过程单次定位引用 13

Large-Scale UWB Anchor Calibration and One-Shot Localization Using Gaussian Process

💡 高斯过程实现大规模UWB校准定位

🚗 在遮挡场景下实现大规模UWB精确校准定位

Shenghai Yuan · Boyang Lou · Thien-Minh Nguyen 等 10 人

精选Gaussian-LIC：高斯泼溅与激光惯性相机融合的实时逼真SLAM引用 13

Gaussian-LIC: Real-Time Photo-Realistic SLAM with Gaussian Splatting and LiDAR-Inertial-Camera Fusion

💡 高斯泼溅融合激光惯性相机SLAM

🚗 实现复杂场景实时逼真SLAM建图定位

Xiaolei Lang · Laijian Li · Chenming Wu 等 8 人

精选Hier-SLAM：基于层次类别高斯泼溅的可扩展语义SLAM引用 12

Hier-SLAM: Scaling-Up Semantics in SLAM with a Hierarchically Categorical Gaussian Splatting

💡 层次类别高斯泼溅的语义SLAM表示

🚗 提升语义SLAM的可扩展性与全局建图能力

Boying Li · Zhixi Cai · Yuan-Fang Li 等 5 人

精选Dy3DGS-SLAM：面向动态环境的单目3D高斯泼溅SLAM引用 11

Dy3DGS-SLAM: Monocular 3D Gaussian Splatting SLAM for Dynamic Environments

💡 面向动态环境的单目3DGS-SLAM

🚗 提升动态场景SLAM跟踪与重建鲁棒性

Mingrui Li · Yiming Zhou · Hongxing Zhou 等 7 人

精选Kinematic-ICP：面向平面轮式移动机器人的运动学约束LiDAR里程计引用 11

Kinematic-ICP: Enhancing LiDAR Odometry with Kinematic Constraints for Wheeled Mobile Robots Moving on Planar Surfaces

💡 在LiDAR ICP中引入轮式运动学约束

🚗 提升平面轮式机器人LiDAR里程计精度与鲁棒性

Tiziano Guadagnino · Benedikt Mersch · Ignacio Vizzo 等 8 人

07 仿真数据与评测 10 篇

BestRobo-DM：大型机器人数据集的数据管理引用 1

Robo-DM: Data Management for Large Robot Datasets

💡 面向多模态机器人轨迹的大规模数据管理框架

🚗 提升机器人示范数据的整理、分发与加载效率

Kaiyuan Chen · Letian Fu · David Huang 等 12 人

精选HeRCULES：复杂城市环境中多会话雷达SLAM的异构雷达数据集引用 18

HeRCULES: Heterogeneous Radar Dataset in Complex Urban Environment for Multi-Session Radar SLAM

💡 异构雷达多会话城市SLAM数据集

🚗 提供复杂城市雷达SLAM数据与评测基准

Hanjun Kim · Minwoo Jung · Chiyun Noh 等 8 人

精选SplatSim: 基于高斯泼溅的RGB操作策略零样本Sim2Real迁移引用 16

SplatSim: Zero-Shot Sim2Real Transfer of RGB Manipulation Policies Using Gaussian Splatting

💡 用高斯泼溅渲染缩小视觉Sim2Real差距

🚗 提升RGB操作策略从仿真到真机的零样本迁移能力

M. Nomaan Qureshi · Sparsh Garg · Francisco Yandun 等 6 人

精选AutoSplat: 面向自动驾驶场景重建的约束高斯泼溅引用 15

AutoSplat: Constrained Gaussian Splatting for Autonomous Driving Scene Reconstruction

💡 约束高斯泼溅重建动态驾驶场景

🚗 支持自动驾驶安全关键场景的逼真重建与合成

Mustafa Khan · Hamidreza Fazlali · Dhruv Sharma 等 7 人

精选Robo-GS：面向机械臂的物理一致时空模型与混合表征引用 15

Robo-GS: A Physics Consistent Spatial-Temporal Model for Robotic Arm with Hybrid Representation

💡 混合表征重建机械臂物理一致数字资产

🚗 为机械臂Real2Sim2Real提供高保真仿真资产

Haozhe Lou · Yurong Liu · Yike Pan 等 12 人

精选LidarDM：生成世界中的生成式LiDAR仿真引用 13

LidarDM: Generative LiDAR Simulation in a Generated World

💡 布局感知且时序一致的4D LiDAR生成

🚗 为自动驾驶提供可控LiDAR仿真数据

Vlas Zyrianov · Henry Che · Zhijian Liu 等 4 人

精选Digiforests：面向林业机器人的纵向LiDAR数据集引用 12

Digiforests: a Longitudinal Lidar Dataset for Forestry Robotics

💡 发布林业机器人长期LiDAR数据集与基准

🚗 为林业机器人感知定位提供数据与评测基准

Meher V. R. Malladi · Nived Chebrolu · Irene Scacchetti 等 14 人

精选PoLaRIS数据集：浦项运河海事目标检测与跟踪数据集引用 11

PoLaRIS Dataset: A Maritime Object Detection and Tracking Dataset in Pohang Canal

💡 发布运河海事目标检测跟踪数据集

🚗 支撑海事机器人感知与安全导航评测

Jiwon Choi · Dongjin Cho · Gihyeon Lee 等 7 人

精选基于可微仿真从视觉特征学习四旋翼控制引用 11

Learning Quadrotor Control from Visual Features Using Differentiable Simulation

💡 可微仿真提升视觉四旋翼控制样本效率

🚗 为机器人视觉控制提供高效仿真训练途径

Johannes Heeg · Yunlong Song · Davide Scaramuzza

精选Stonefish: 支持海洋机器人机器学习研究的仿真器引用 10

Stonefish: Supporting Machine Learning Research in Marine Robotics

💡 面向水下作业条件的海洋机器人仿真平台

🚗 为水下机器人算法研究提供低成本仿真环境

Michele Grimaldi · Patryk Cieślak · Eduardo Ochoa 等 9 人

ICRA 2025自动驾驶 · 具身智能论文归档

ICRA 2025
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